ペアレント・メンターとは、自らも発達障害のある子育てを経験し、かつ相談支援に関する一定のトレーニングを受けた親を指します。メンターは、同じような発達障害のある子どもをもつ親に対して、共感的なサポートを行い、地域資源についての情報を提供することができます。高い共感性に基づくメンターによる支援は、専門家による支援とは違った効果があることが指摘され、厚生労働省においても有効な家族支援システムとして推奨されています。現在ペアレント・メンター活動は、全国の自治体に広がるとともに発達障害だけでなく他障害にも広がりを見せています。
複数のメンターによるグループ形式での相談活動です。参加者の人数も進め方が様々ですが，5～10名の方の相談を希望する方が参加して，みんなで子育てのなかでの困りごとを話し合っていきます。発達障害者支援センターの職員さんなどの専門家とメンターが一緒に活動している地域もあれば，カフェ形式やお茶会などリラックスできる雰囲気で活動している地域もあります。地域によっては，もっと少人数や個別で相談している場所もあります。プライバシーや相談内容の守秘には最大限の配慮を行っています。
発達障害の子どもの保護者を対象にしたペアレント・トレーニングに，ペアレント・メンターがサブスタッフとして参加していることがあります。ペアレント・トレーニングは，様々な手法がありますが，主には，子育ての工夫について学習したり話したりするためのプログラムで，参加者どうしがつながりをもつことのできる場でもあります。そのような場で，メンターが自分が実際に使用した支援グッズを紹介したり，体験談を話したりします。
部の地域では，電話による相談活動も行っています。現実的には，独自の電話回線を持っている地域は少ないため，電話相談を行っていない地域が多いのが現状です。
発達障害児・者、そして家族への支援をする一方で、ペアレント・メンターが当事者として発信していく活動も行っています。発達障害を持った子ども達が過ごしやすい社会にするために、活動をしている地域もあります。
※小学校などからの授業では、みんなが傷つくことがないように十分な打合せと細心の注意を払っています。
ペアレント・メンターが，主にはこれから我が子のサポートブックを作成しようとしている保護者に，自らも作成した立場から，サポートブック作成のうえでのお手伝いやアドバイスを行っていきます。
サポートブックとは，障害をもつお子さんのための支援ツールの一つで，書き方や使う場所、使われ方はさまざまです。例えば，「保護者がそばにいないときに最低限の安全を守れるように」，「初めて接する人とよりよいコミュニケーションがとれるように」といったことがサポートブック作成の目的になります。
サポートブックを作成するうえで、「人に伝えるためには、まず自分が子どもを知ること」が大切になってきます。作成講座では，上手に作ることを目的にするのではなく、作成を通じて子どもを見つめなおす機会になることも目指しています。
また，サポートブックの受け手側（保育園、学校、事業所、作業所など）を対処に，理解を促進していくための講座を行っている場合もあります。